Các ngôn ngữ Bantu xuất phát từ một tổ tiên chung, được gọi là ngôn ngữ Bantu nguyên thủy, được cho là từng được nói tại Cameroon ở Tây Phi ngày nay.[8] Ước tính từ 2.500–3.000 năm trước (1000 TCN tới 500 TCN), người nói ngôn ngữ Bantu nguyên thủy đã bắt đầu một loạt các cuộc di cư về phía đông và phía nam, mang theo nền nông nghiệp; vài nguồn cho rằng cuộc Mở rộng Bantu đã khởi đầu từ năm 3000 TCN.[9] Cuộc mở rộng Bantu đã giúp người Bantu chiếm ưu thế tại đa phần châu Phi hạ Sahara.[8][10]

Thuật ngữ Bantu được sử dụng lần đầu bởi Wilhelm Bleek (1827–1875), có nghĩa là "con người" hay đơn giản là "người", điều này được thể hiện trong nhiều ngôn ngữ Bantu. Một đặc điểm thường gặp của ngôn ngữ Bantu là chúng dùng những từ như muntu hay mutu cho "người", tiền tố số nhiều cho những danh từ chỉ người mu- (lớp 1) trong nhiều ngôn ngữ là ba- (lớp 2), do vậy bantu nghĩa là "con người" hay "loài người".